Ufo4Quax

Hier handelt es sich um meine aktuellen Quadrokopter Aktivitäten.

 

Letztlich bin ich bei dem MultiWiiCopter (MWC) gelandet. Hier schon mal eine kleine Sammlung von Infos:

 

Hier die wichtigsten Links:

http://www.multiwii.com/
http://www.multiwii.com/?page_id=104
http://code.google.com/p/multiwii/source/browse/#svn%2Ftags
http://forum.xufo.net/bb/viewtopic.php?t=13190
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1261382

 

Mein MWC

Dies ist mein flugfähiger MWC als Quad-X. Den gelben "Schnabel" für vorne brauch ich unbedingt als Orientierung :-)
Der rote Fuß hinten rechts ist noch von einer Quad-Plus Variante "übrig geblieben".

 

Ein kleines Video von dem Flieger im ACC-Mode (den ich keinesfalls missen möchte).

mwc_01.avi

 

JetiBox für MultiWii

Hier Anzeigebeispiele für die Konfiguration mit der JetiBox

 

Hier die Anzeige während des Fliegens:

Die Flugdaten sind echt Exclamation

 

Last not least die Sourcen:

MultiWii_dev20110504_jeti_20110613.zip

Achtung Exclamation
Die Sourcen passen so für meinen MWC Aufbau. Es ist daher einiges zu beachten.

Diese Sequenz muss in "MultiWii_dev20110504_jeti.pde" gelöscht werden, das sie nur für meine spezial 4kHz BLC Ansteuerung nötig ist

// @@bko@@ start
// mainboard position
// bootloader connector corner = front
// poti corner = rear
// crystal corner = left
// elko corner = right
// konstant high = power off

// initialize PWM OC0A(right CCW)/OC0B(left CCW) outputs
TCCR1A=0xa1;
TCCR1B=0x02; // 0x02=^=3922Hz PWM # 0x04=^=490Hz PWM
OCR1A = 0x00; // Mot9 CW
OCR1B = 0x00; // Mot10 CCW

// initialize PWM OC2A(rear CW)/OC2B(front CW) outputs
TCCR2A=0xa1;
TCCR2B=0x02; // 0x02=^=3922Hz PWM # 0x04=^=490Hz PWM
OCR2A = 0x00; // Mot11 CCW
OCR2B = 0x00; // Mot3 CW
// @@bko@@ stop

Diese Sequenz muss in "output.pde" gelöscht werden, das sie nur für meine spezial 4kHz BLC Ansteuerung nötig ist

// @@bko@@ start
OCR1A = (motor[0]-MINCOMMAND)>>2; // 0-250 REAR_R pb1-1a
OCR1B = (motor[1]-MINCOMMAND)>>2; // 0-250 FRONT_R pb2-1b
OCR2A = (motor[2]-MINCOMMAND)>>2; // 0-250 REAR_L pb3-2a
OCR2B = (motor[3]-MINCOMMAND)>>2; // 0-250 FRONT_L pd3-2b
// @@bko@@ end

.... und wieder mit dieser hier ersetzt werden

for(uint8_t i=0;i<min(NUMBER_MOTOR,4);i++)
analogWrite(PWM_PIN[i], motor[i]>>3);

Die restlichen Änderungen sind abhängig von der Fernsteuerung

Wer die JetiBox bei sich implementieren möchte, aber eine andere Version oder gar andere Software hat, sucht in den Sourcen am besten einfach nach "USE_JETIBOX" und findet alle Stellen heraus, wo etwas angepasst werden muss, bzw. welche Software Teile für die Ansteuerung der JetiBox nötig sind.

 

Verdrahtung der JetiBox:
Zwischen Tx-AVR und Rx-AVR wird eine Schottky-Diode mit der Kathode an Tx angeschlossen. Rx-AVR wird dann mit dem Signal-Pin des Telemetrie-Eingangs des Jeti-Empfängers verbunden.

 

Strommessung und Spannungsmessung
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Ich habe jetzt einen klassischen Shunt in der GND Leitung und verstärke die Spannung 40-fach mit einem LT1498. So kann ich einen Shunt von nur 5mR (ca. 11mm Konstantan mit 1.2mm Durchmesser) verwenden.

Das funktioniert sehr schön :-)

Die Lipo-Spannung geht an einen Spannungsteiler mit 22k/10k, 100nF parallel zu 10k.

Angeschlossen sind Strom und Spannungssensoren wie folgt:

#define V_BATIN 3 // Analog PIN 3
#define I_BATIN 2 // Analog PIN 2

 

Viel Spaß mit der JetiBox !

 

 

Mein Zweit-MWC ist fertig, es ist allerdings ein FF-QuadroCopter geworden, d.h., ich habe das
"free-flight-ff-auto-balance-controller-with-3d-acceleration-sensor-for-quadcopter"-Board
Board verwendet :-)

Ein genauerer Blick auf das FF-Board:

 

 

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